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      六軸機械手功能和作用,六軸機械手編程與代碼

      • 發布時間:2018-04-13 ? ? ?來源:JZ Robot? ? ? 作者:JZ Editor? ? ? 已有 人瀏覽

        要了解六軸機械手編程,我們首先要知道什么是六軸機械手,并且六軸機械手的功能是什么,以及機械手的編程會用到哪些編程語言,類似機器人編程中最流行的編程語言有BASIC/Pascal;工業機器人編程語言有LISP;硬件描述語言由HDLs、Assembly、MATLAB、C#.NET、Java、Python、C/C++等。通過這些語言的編程才有六軸機械手的精準運行和精確定位,并實現我們所需要的功能和應用。

      六軸機械手臂編程
      六軸機械手臂編程

        六軸機械手是具有6個自由度的機械手,也是有6個伺服電機的機械手。六軸機械手是利用x、y、z軸的旋轉和移動進行操作的機械手。機械手是機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,在工業制造、醫學治療、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

        六軸機械手功能和作用:

        六軸工業機械手擁有響應時間短,動作迅速,速度快,機械手在運轉過程中不停頓,不休息,精確度高,質量受影響較小,因此保證了產品的質量,同時能提高自動化生產效率。使用六軸工業機器人可以降低人工成本,減少原料的浪費,在降低成本更明顯。

        六軸機械手可以通過修改程序以適應不同工件的生產,縮短產品改型換代的周期及應用設備的投資。代替人工在高危、有害等環境作業,把個人從各種惡劣環境中解放出來。

        最近一直在研究六軸機械手的算法,整理出了如下幾個計算六軸機械手正解和逆解的關鍵點:
        01_機器人坐標系和關節的說明
        02_算法坐標系的建立
        03_D-H參數表的建立
        04_FK(正解)算法
        05_Matlab輔助計算FK(正解)
        06_IK(逆解)算法
        07_Matlab輔助計算IK(逆解)

        六軸機械手編程與代碼:

        六軸機械手編程為使機械手完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制,常見的編制方法有兩種,示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現,可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由于示教方式實用性強,操作簡便,因此大部分機器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果,借助圖形處理工具建立幾何模型,通過一些規劃算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同,離線編程不與機器人發生關系,在編程過程中機器人可以照常工作。

        編碼方面配置:
        軟件配置:機械手軟件;網絡配置:Tcp通信,IP地址及端口設置;硬件配置:PC機,機械手,機械手供電器等。

        編寫軟件代碼:
        1、初始化
        Function MainInitPro
        Reset
        If Motor = Off Then
        Motor On
        SLock 1, 2, 3, 4, 5, 6
        EndIf
        Power High
        Counts = 0
        Accel 60, 60
        Speed 10
        AccelS 1000
        SpeedS 1000
        ' Go P1
        Fend
        
        2、網絡配置
        Function NetOpen
        NetSts = ChkNet(202)
        If (NetSts < 0) Then
        CloseNet #202
        Wait 0.5
        SetNet #202, "192.168.0.1", 2002, CRLF, NONE, 0 '配置端口號,ip地址
        OpenNet #202 As Server
        WaitNet #202
        Print "配置完成!"
        EndIf
        Fend
        
        3、掃描端口
        Function ScanConnNet
        OnErr GoTo errhandler
        Do
        NetSts = ChkNet(202)
        If (NetSts > 0) Then
        
        Input #202, RecvString$ '從202端口獲取輸入,并賦值到變量RecvString$
        ParseStr RecvString$, RecvStr$(), "#"
        ParseStr RecvString$, RecvStr$(), " "
        Select RecvStr$(0)
        Case "X"
        Move CurPos +X(Val(RecvStr$(1)))
        Case "-X"
        Move CurPos -X(Val(RecvStr$(1)))
        Case "RobotRun"
        CX(P100) = Val(RecvStr$(1))
        CY(P100) = Val(RecvStr$(2))
        CZ(P100) = Val(RecvStr$(3))
        CU(P100) = Val(RecvStr$(4))
        CV(P100) = Val(RecvStr$(5))
        CW(P100) = Val(RecvStr$(6))
        Go LJM(P100)
        '發送數據到202端口
        Print #202, "#GoToPointok"
        Send
        
        ElseIf NetSts < 0 Then
        Call NetOpen
        ElseIf NetSts = 0 Then
        EndIf
        Print #202, "#RobotPos" + "," + Str$(CX(CurPos)) + "," + Str$(CY(CurPos)) + "," + Str$(CZ(CurPos)) + "," + Str$(CU(CurPos)) + "," + Str$(CV(CurPos)) + "," + Str$(CW(CurPos)) + "#"
        Wait 0.2
        Loop
        errHandler:
        RecvString$ = ""
        EResume Next
        Fend

        通過這篇文章我們可以大致了解到六軸機械手編程方面的知識,雖然有些知識點、代碼之類的比較專業性,但是作為六軸機械手的生產廠家,我們也是義無反顧地需要去了解、學習和掌握的。六軸機械手編程是目前自動化機械手在軸數方面達到較高水平的機械手,所以能夠對六軸機械手進行編程運用的,基本上對六軸以下的機械手編程方面的知識已經掌握的非常熟練才行。

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